Nacido en Asunción, Paraguay, ya desde muy temprano tuvo anhelos de vida religiosa. Pudo lograr su ideal y se hizo sacerdote, luego misionero en el Gran Chaco, posteriormente párroco en la catedral de Asunción, y más tarde entró en la Compañía de Jesús.
Fue enviado a convertir a los indios y su llegada significó un momento crucial para la misión de Ignacio Guazu. Como arquitecto, albañil y carpintero fue construyendo el pueblo con plaza, casas alineadas, iglesia y escuela. Enseñó a los indios a arar, a sembrar, y a criar reses y ovejas.
Como criollo que era, San Roque sabía muy bien comprender el temperamento guaraní y su afición por la música, las canciones, los festejos y las procesiones. Roque González era una persona elocuente, optimista e incluso fisicamente impresionante. Su contribución al establecimiento de la república guaraní ha sido más importante que la de cualquier otra persona.
Durante los siguientes trece años, fundó varios pueblos y en 1619, la ciudad de Concepción. Pasando al Uruguay, penetró profundamente en la región de Río Grande do Sul que nunca había sido penetrada por europeos. Puso la primera cruz y fundó la reducción de Nuestra Señora de la Candelaria. Murió asesinado por un indio, junto con otros dos sacerdotes en Asunción del Iuyí, su última fundación.